robot_params.h

00001 
00025 #ifndef _ROBOT_PARAMS_H
00026 #define _ROBOT_PARAMS_H
00027 
00028 #include "libplayercore/player.h"
00029 
00030 void initialize_robot_params(void);
00031 
00032 #define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES 30
00033 
00034 
00035 typedef struct
00036 {
00037   double AngleConvFactor; // 
00038   char* Class;
00039   double DiffConvFactor; // 
00040   double DistConvFactor; // 
00041   int FrontBumpers; // 
00042   double GyroScaler; // 
00043   int HasMoveCommand; // 
00044   int Holonomic; // 
00045   int IRNum; // 
00046   int IRUnit; // 
00047   int LaserFlipped; // 
00048   char* LaserIgnore;
00049   char* LaserPort;
00050   int LaserPossessed; // 
00051   int LaserPowerControlled; // 
00052   int LaserTh; // 
00053   int LaserX; // 
00054   int LaserY; // 
00055   int MaxRVelocity; // 
00056   int MaxVelocity; // 
00057   int NewTableSensingIR; // 
00058   int NumFrontBumpers; // 
00059   int NumRearBumpers; // 
00060   double RangeConvFactor; // 
00061   int RearBumpers; // 
00062   int RequestEncoderPackets; // 
00063   int RequestIOPackets; // 
00064   int RobotDiagonal; // 
00065   int RobotLength; // 
00066   int RobotRadius; // 
00067   int RobotWidth; // 
00068   int RobotAxleOffset; // 
00069   int RotAccel; // 
00070   int RotDecel; // 
00071   int RotVelMax; // 
00072   int SettableAccsDecs; // 
00073   int SettableVelMaxes; // 
00074   char* Subclass;
00075   int SwitchToBaudRate; // 
00076   int TableSensingIR; // 
00077   int TransAccel; // 
00078   int TransDecel; // 
00079   int TransVelMax; // 
00080   int Vel2Divisor; // 
00081   double VelConvFactor; // 
00082   int NumSonars;
00083   player_pose_t sonar_pose[32];
00084   int NumIR;
00085   player_pose_t IRPose[8];
00086 } RobotParams_t;
00087 
00088 
00089 //extern RobotParams_t PlayerRobotParams[];
00090 //extern RobotParams_t erratic_params;
00091 
00092 extern RobotParams_t *RobotParams[];
00093 
00094 #endif

Last updated 12 September 2005 21:38:45